（来源：上观新闻）
其实我是个极🛤度谨慎的人📈。创建 RO🚃S 2 包 进🆖🚶♀️入工作🏀🤕空间的 🇵🇬src 🅰🦗目录，然后创建一🚛🌄个新的 P🥄🇺🇬ytho🇳🇿🇩🇪n 包：🏴 复制 🏃ros2 p🚶kg cr🥫eate -🇧🇪-bui🥣ld-type 6️⃣ament_🤗🥖pyth🥶🧾on panda⬛_joint_🥶contr🎐ol --d👋⛺ependenc🏡🇮🇹ies rc🇸🇭lpy 🚹🦖contr💘ol_msg🇯🇪⏲s tra🇪🇷jecto👩🍳🥫ry_msgs♎👡 依赖📧🎐于 r👟🔰clpy、co💄ntrol🕓_msgs🇷🇸🥇 和 🗽📴trajec🖊tor📯🌜精一区二区三区y_m🎞🦎sgs 编写 💛👣Pyt▫🇭🇷hon ⛑🥁节点代码 🇬🇫☄在 pand🏄😁a_jo👂int_con🇦🇶trol 包的🥄🥋 pa🇯🇲🔢nda_joi🎯🧡nt_co🕶🈴ntro🇿🇲🎩l 子目录下创建↗一个名为🇮🇨 pan♌🏟da_➡🕺joint_🥋📭cont🇲🇲⚙roller😶.py ➖🔝的文件👦，并添👲加以下🧙♀️🕓代码：🎣🚘 复制 🏂🐴impor🇦🇸t rclp🦀👨⚖️y f🤴🏐rom rclp✨y.node i🍝💺mpo💫rt Node🏦👨🎓 from c🛌ontr🛒ol_msgs🇧🇿.msg 🦉🦵import 🧳JointT🙀rajecto👩👩👦🏗ryCon🇸🇸🈚troll🗡👠erState 🇦🇲from t💜☃raje🇲🇲ctory_ms🧙♂️🇻🇳gs.ms🚎🚃g im😙↗port J☘🇫🇯ointTraj🍘ect🤝ory, J🏃♀️ointTr👻ajec🦐toryPoi🚖👩🏭nt impor😽🇰🇲t sy🚅🚌s impo🌽rt ⛹️♀️tty 🖖🚐import 🌱🌘termios🐲🇨🇭 cla🇲🇭精一区二区三区ss 🕘👨👦Pan💾⬅daJoin❎tContro💆♂️ller(N🍗👳ode): de🔍⏱f __in👨🎓it_🍇_(sel🔥🦘f):⚓🔡 su🚴♀️🇨🇲per()._🇻🇪🔗_in🕸👩🦲it__('🎦🛂pan🇦🇫da_joi🤦♂️nt_👨🎓cont🎐roller'🇷🇼🍫) #🌳🤪 创建发布者🈺，发布🛑到 "/pan🏴☠️🇲🇱da_arm👩👩👦👦🕡_control🛎ler/j🇲🇺🌔oint_🇼🇸trajec🇻🇳🇯🇵tory" 😠话题 se🎂lf.🏬🦔pub🌲lisher_ 🍤= self.c🇧🇹reate〰👨🦱_publ⏯isher(🚃🤤Joint📿📎Trajecto📱ry, '/💃panda_ar🐔📈m_co🤗ntroll⏸⛲er/joi📸nt_traje🦌ctory'🌶, 10) # 🕓👩👩👦👦定义关节名称列❔表 se🇰🇵lf.j🗳📦oint_na🈚📰mes =👩🚀🚤 ['pa🇰🇮nda_👨❤️👨🎢joint1🙃', 'pan🌼🔇da_joi♓🧷nt2',🏪 'pan🌅🍴精一区二区三区da_jo🍕int3💜', 🚍'panda_🐚🇸🇽joint4👩❤️💋👩📦', '👫🗺panda_j🕛oint5',🏘 'pan🇬🇼da_joi🐄🧱nt6'⤴🔪, 'pa🌊🇫🇲nda_j🧠🔐oint7'] 🇧🇸🇬🇩# 初始化关节🇵🇳🦅位置 self.♠☯精一区二区三区join🕶t_pos💖itions💃🧓 = [0.0]🤛 * 7 # 👴精一区二区三区定义每🍑个关节位置的🎻递增步长 🇦🇱🧡self.ste🍑p = 👠🍈0.1 def 📋get😷_key(sel🔦😊f): # 获取🇲🇲🇱🇻终端输🐅🙏入的按键 🇵🇭😳settings🍚🇮🇱 = termi🐇os.tcge🍖tattr(s😻🧠ys.stdin🏩) tr🤝🧧y: tty.s👨❤️👨🇳🇷etr🔤aw(sy🍊🦃s.stdi👨👨👧👦💂♀️n.fi👨💼🦒len🇸🇰o()) 🇧🇧key🖲🔦 = sys.👓🤜stdin.🚥💷read(1💖✊) fi🗻nally🇲🇩🇸🇷: t✍ermios.🥡精一区二区三区tcs🚓👯etat🤹♀️🧴tr(sy🛶🚌s.st🎳din, 👴👤termios.😫TCSADR🎉AIN🏴⤴, se🥺🇲🇭ttings) 🥅🚡return🇮🇪👱 key d🥿🇲🇻ef sen🏊d_trajec⚽tor🇽🇰y(self):🥿🔜 # 创建 🐬👨👩👧JointT🍰raject🌟ory 🇱🇦消息 🙉tra🍱jecto🇦🇽ry_msg 🇭🇺= Joint🗃Trajec📖tory() t🍩🏛rajec🚰tory_msg🚶.joint_n🍳ames =🖥 sel🐯f.joint⚠_nam🇵🇦es 😸🏳# 创建 J⬜🐤ointTra✅🇷🇺jectoryP↘oin4️⃣t 并设置目标🥦位置等信息🇱🇹 point🔜 = Joint🎬Trajecto🚺ryPoint(🦆) point.ℹposit⬛ions🌏 = sel⚖f.jo🎓int_posi🇦🇴tions #🤞🤕 设置运动时🍒🇱🇸间 po*️⃣int.time📍_fro👨🦰🇧🇪m_star🛩🇭🇳t = 🏪🚦rclp🅰🦐y.durati🎶🇹🇭on.Dur🥪ation(s🇨🇭econd🦒s=1).to_⚖msg() # 8️⃣🧟♂️将点添加到🇨🇷💎轨迹消息🇮🇩💉中 traje🤙ctory🇩🇲_msg.po🕐ints🚼.appe👡🇹🇱nd(📺👴point🇸🇳🇨🇻) # 发布轨迹💗⚾消息 self👨👦🥜.publi🇲🇲🥤sher_.🏁👩🦱publ📨🥜ish(⛔👨🦲trajecto🇵🇸ry_msg)🧽 self🔜🥊.get_log✌🇬🇮ger().📳🧝♂️info('Se☘👜nt join🐓t t💆♂️🚘精一区二区三区rajecto🦀🙂ry co👤mmand') 🕐☢def r🏭un(self🇸🇪): whi🌪🇨🇩le rcl🚗🦶py.👨👨👧👦ok():⛩🚺 key = s🚊🚴elf🎌🔘.get_ke👨🚒y()🦚 if k🏄🧟♀️ey == '💚🧧-': sel🗨⛹️♀️精一区二区三区f.minu❣s_pre🇦🇮🕡sse🌧🌓精一区二区三区d =🛠 True el🚺if key 🔖in ['1'🥓, '🐟🚟2', '3',🇱🇸 '4', '🧖♂️⏏5', '6🖍', '7'🧶]: index🐂 = in🛤t(k🗾ey)😺🇬🇳 - 🧡☘1 if s🚂🚾elf.💁🇦🇬minus_pr🇹🇿🇨🇿ess💐⛲ed: sel🛑f.joint_🍼⏹posit🕹🐝ions[in🇿🇲🧷dex]🇮🇩 -= ✈🇹🇱self.st🖨ep s🥫elf.minu▶s_press🇦🇨ed = F🥦als👩🚒e else: 🇫🇷self.j🎢oint_po😉sitions[❄index🇧🇪] += sel🏈f.step s*️⃣elf👨🌙.send_😧trajec🏕tory🧼() e🙅♂️lif k🗯⚗ey 📴😆== '👸🛣\x0🧸🌕3': 🇦🇼# Ctr⛎🛄l+C 退出 ⤴🧺break 🌲Ⓜdef ma🍳🏌in(args🆎🔡=None)🧰: r🦹♀️😿clpy🍞😐.ini🏅t(args=a👨👨👧🔇rgs) pa💶🇲🇽nda_🚿🙋join☄t_cont🗾🗽roller 🧤🙊= Pand✨aJointC🇨🇦🐟ontro🚨🏊ller🇭🇲🧪() pa🛸🇲🇪nda_join🛰🗼t_c🎉ont🕳rolle🦴👊精一区二区三区r.run()🚍🐰精一区二区三区 panda🇸🇸_joint_c🕐‼ontr🔥oller◻.de🇳🇦stroy✔📎_no🔡de(📍🎹) rc🌕lpy.shu🍥🦕tdown()🖋 if __😥name🧪__ ==👨 '__mai🇹🇯n__'🕉☦: m💧ain(😐) 修改 📨set🎤🔅up.py🇳🇿 文件 打开 p👖and🚕a_j🥓oint_🇰🇮📛control ☎包的 setup🥅.py 文件，⛱✂在 en🔣try_👩🏫🐘poi🌧⚓nts 🗑部分添加以下🇻🇦内容： 🈳复制 e🙆☃ntry_poi🤩nts🎪={ 'cons😄📝ole_scri📀🧖♂️pts📰': [ '📣panda🥨_join🇪🇸t_contr🚡olle👩🦲🇧🇦r = p↙🥠and🤫a_j↙oint_c🖐ontrol.p🇰🇵anda🈸🐓_joint👩🏫精一区二区三区_co〰👨🚀ntr✉oll🈳er:main'🇮🇩⏱, ], 🤷♀️🇩🇬}, 编译和运行🐅💋 复制🎏 colcon 😏build --🍹🇸🇯packa🌜🇲🇳ges-🇹🇨🍨sel🙎🇧🇪ect 🧴🇰🇵panda_jo📙🛳int_con🇳🇦trol sou🤙🚕rce ins⛰tal🧝♂️l/setup⚙🏹.bash 🤝👳ros2 ✋run p👨🔬🚪and🏩👨🦱a_jo🕵️♀️int_con🎱🇱🇹trol pan👎🇨🇲da_😪🍞join🌬🏳t_cont🇧🇹🚵♀️rol🐢💒ler⛹ 按下按🇮🇲键 1 👷- 7🎸🇸🇽 来控制🇲🇭⚡ Pand⛳a 机🆔📰械臂相应关节🦁👩🚀的位置递😑增，按下😱 Ctrl +💡 C 可以退出程🚶序 "跟着L🌕💃itch👩🏫iCheng一起🔓🇮🇱学ROS2"系🈷🇸🇹列共25篇，🤚查看全部📣📨系列文章，在🇺🇾【EEWo🇼🇸👐rld-论坛】搜👨🚀🙄关键词“一🐨起学ROS2"🅰，与原作📏者一起交🇬🇼✌流👩✈️🤾♂️。
就像是这故🇳🇮意做成方形的💤🏕屏幕⭕。2017 年🥊他创办追觅，从高🇸🇱⏬速数字马达做起👯，曾是小米生态🔦链最边缘的🍽代工厂，🏄🧒自建品牌、出💁♂️🇮🇪海、高端化🤜📂。” 但没人会买🤺🇻🇳。因此，🚂精一区二区三区一种声音翻涌得更🇾🇹加厉害：Dee🇭🇺👑pSee🔥🇲🇺k应该趁现🤭🕗在来一波大的👵🙀。
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